论文标题
面向无人机海事巡航的船舶自主跟踪研究
答辩人
修素朴
学科专业
交通信息工程及控制
学院
航运学院
指导教师
肖长诗 教授
答辩时间
2020年12月14日下午15:00
答辩地点
航海楼3001室
论文简介

本文针对无人机海事巡航过程中如何实现水上目标的自主跟踪问题,从无人巡航系统的构建、面向任务的路径规划、基于多源信息的船舶自主跟踪算法和复杂场景下的多目标鲁棒跟踪等问题开展了系统的研究,为提高无人机海事巡航的自主性、智能化水平提供理论和方法支撑。搭建了海事无人机巡航实验系统,并对巡航系统进行了仿真实验。为了解决无人机海事巡航的问题,需要对无人机进行巡航任务规划,因此,应用遗传算法对无人机巡航任务进行规划。针对具体的巡航任务,依据相机成像原理及飞行约束条件,提出了无人机巡航区域内全覆盖的最短距离路径规划算法。针对机载图像的船舶检测与跟踪问题,提出了一种IMM/MHT的船舶跟踪方法。针对机载图像船舶轨迹与AIS轨迹关联问题,通过对数据信息的时空同步校准和船舶特征参数(位置、航速和航向)的选取,提出了基于结构相似度的轨迹关联方法和基于双门限模糊关联综合评价的轨迹关联方法。针对多源测量的船舶跟踪问题,在贝叶斯信息预测与更新框架下设计了一种基于船舶机载视觉轨迹与AIS轨迹的动态加权融合方法。

答辩委员会
主席
刘克中武汉理工大学教授 博士研究生导师
委员
黄立文武汉理工大学教授 博士研究生导师
  陈先桥武汉理工大学教授 博士研究生导师
  胡钊政武汉理工大学教授 博士研究生导师
  初秀民武汉理工大学研究员 博士研究生导师
秘书
元海文武汉理工大学博士