本论文面向内河水域无人艇高精度定位的需求，尝试利用艇载视觉图像与信息融合技术对无人艇自身进行位置估计，采取先相对定位后绝对定位的技术手段：相对定位通过视觉里程计算法实现，但该算法需要稳定可靠的视觉特征，所以需要先提取图像稳定区域以帮助稳定特征的获取，再利用稳定特征求解无人艇的相对运动；绝对定位通过先建图后定位的方式实现，其中仅建图过程需要高精度位置信息，定位只需普通GPS和视觉传感器，既能够保证定位的精度，又能够减少对高精度位置信息的依赖。